Karierę aktorską rozpoczął w Organic Theater Company w Chicago. Zadebiutował na ekranie u boku Geraldine Chaplin w dreszczowcu Alana Rudolpha Zapamiętaj moje imię (Remember My Name, 1978), którego producentem był Robert Altman. Następnie wystąpił jako Bob Eggleston w dreszczowcu Briana De Palmy Furia (The Fury, 1978) z Kirkiem Douglasem. Na początku lat 80. pojawił się gościnnie w popularnych serialach telewizyjnych: Posterunek przy Hill Street (1983), Hardcastle i McCormick (1984), T. J. Hooker (1984), Riptide (1984) i Drużyna A (1984). Powrócił do serialu Posterunek przy Hill Street (1985–1987) jako porucznik Norman Buntz. Wystąpił jako detektyw Grainger w jednym z odcinków serialu ABC Christine Cromwell pt. „Easy Come, Easy Go” (1989) z Jaclyn Smith.
Stał się najbardziej znany z roli Andy’ego Sipowicza w serialu kryminalnym Nowojorscy gliniarze (1993–2005). Kreacja detektywa Sipowicza przyniosła mu dużą popularność i liczne nagrody; m.in. 4 Nagrody Emmy i 4 nominacje do niej oraz Złoty Glob.
1 kwietnia 1995 ożenił się z Joanie Zeck. Mają dwie córki: Tricię (ur. 1974) i Kristę (ur.