26 marca 1973 został mianowany biskupem-koadiutorem Trujillo (z prawem następstwa), otrzymał stolicę tytularną Praecausa i odebrał święcenia biskupie 24 maja 1973 w Caracas z rąk José Humberto Quintero (arcybiskupa Caracas). Nie przejął jednak diecezji Trujillo – w lutym 1975 przeszedł do pracy w Kurii Rzymskiej. Objął stanowisko sekretarza Papieskiej Rady ds. Rewizji Kodeksu Prawa Kanonicznego; w maju 1982 został awansowany na proprezydenta tej rady oraz arcybiskupa tytularnego. Pełnił wówczas także od października 1981 funkcję przewodniczącego Komisji Dyscypliny Kurii Rzymskiej. Po reorganizacji Kurii i przyjęciu nowego kodeksu był od stycznia 1984 proprezydentem Papieskiej Komisji Autentycznej Interpretacji Kodeksu Prawa Kanonicznego.
25 maja 1985 Jan Paweł II wyniósł go do godności kardynalskiej, nadając diakonię Nostra Signora di Coromoto in S. Giovanni di Dio. Po nominacji kardynalskiej Castillo Lara został pełnoprawnym prezydentem Papieskiej Komisji;