W tym okresie (od panowania Wespazjana) zaczęto wprowadzać pierwsze formacje katafraktów sarmackich atakujących 3 metrową kopią i chroniących konia lamelowaną narzutą. Oprócz udziału w bitwach jazda w okresie cesarstwa wykorzystywana była między innymi do ochrony szlaków handlowych i granic oraz do rozpoznania.
Ówczesna literatura rzymska obfitowała w liczne dzieła szkolenia konnicy do walki (na przykład Acies contra Alanos pisarza cesarskiego Flawiusza Arriana); istniał także rozwinięty system ćwiczeń bojowych zwany hippica gymnasia.
Piechota pozostawała główną siłą w wojsku rzymskim do połowy III wieku n.e. Sytuacja zmieniła się diametralnie po klęsce cesarza Waleriana w bitwie pod Edessą w 259 roku n.e. w starciu z ciężką jazdą perskiej dynastii Sasanidów, gdzie do niewoli dostał się sam władca. Wkrótce syn Waleriana – Galien przeprowadził gruntowną reformę wojska, wyodrębniając duże konne formacje tak zwane vexillatio w ramach osobnej armii polowej. W zależności od rozmieszczenia podzielono je na equites promoti (Italia, Grecja) oraz equites scutarii (Afryka, Bałkany).