Helena Waldeck-Pyrmont, niem. Prinzessin Helene Bathildis Charlotte Maria Fryderyka zu Waldeck und Pyrmont (ur. 22 grudnia 1899 w Bad Arolsen, zm. 18 lutego 1948 w Rastede) – księżniczka niemiecka.
Urodziła się jako trzecie dziecko i jedyna córka Fryderyka Waldeck-Pyrmont (1865-1946) i jego żony, księżnej Batyldy Schaumburg-Lippe (1873-1962), córki Wilhelma Karla Augusta, księcia Schaumburg-Lippe. Była kuzynką królowej Wilhelminy. Nazwana została na cześć ciotki Heleny, księżnej Albany (1861-1922), żony Leopolda, księcia Albany, najmłodszego syna królowej Wiktorii.
26 października 1921 w Arolsen poślubiła Mikołaja, następcę wielkoksiążęcego tronu Oldenburga (1897-1970), syna Fryderyka Augusta II, wielkiego księcia Oldenburga i księżnej Elżbiety Aleksandry Mecklenburg-Schwerin. Mieli dziewięcioro dzieci: Antoni-Günther, książę Oldenburg (ur. 16 stycznia 1923) księżniczka Ryksa Oldenburg (28 marca 1924 – 1 kwietnia 1939) książę Piotr Oldenburg (ur. 7 sierpnia 1926) księżniczka Eilika Oldenburg (ur. 2 lutego 1928) książę Egilmar Oldenburg (ur. 14 października 1934) książę Fryderyk August Oldenburg (ur. 11 stycznia 1936) księżniczka Altburga Oldenburg (ur. 14 października 1938) książę Huno Oldenburg (ur. 3 stycznia 1940) książę Jan Oldenburg (ur.