Samuel von Waldeck (ur. 2 maja 1528 Zamek w Waldeck, zm. 6 stycznia 1570 Stary Zamek w Wildungen) był drugim synem hrabiego Filipa IV Waldeck-Wildungen (1493-1574) i jego pierwszej żony, Małgorzaty von Ostfriesland (1500-1537).
Życie Samuel studiował w Marburgu w latach 1544-1545. Uczestniczył w I wojnie szmakladzkiej, 24 kwietnia 1547 w decydującej bitwie pod Mühlbergiem był ciężko ranny i wzięty do niewoli.
8 października 1554 w Waldeck pojął za żonę Annę-Marię Schwarzburg-Blankenburg (ur. 7 listopada 1538, zm. 11 listopada 1583) jego ojciec oddał mu miasto Wildungengdzie ten osiadł w Starym Zamku w Wildungen. Rządził tam aż do śmierci. Ponieważ zmarł przed swoim ojcem po śmierci ojca to jego brat Daniel został hrabią Waldeck-Wildungen.
W roku 1559 cesarz Ferdinand I dał mu wszystkie kopalnie w jego hrabstwie jako lenno.
Rodzina Żona Samuela, Anna Maria, córka hrabiego Henryka XLIII Schwarzburg-Arnstadt-Sondershausen zmarła w zamku Höhnscheid, gdzie była więziona ze względu na niewierność od 26 listopada 1576