W latach 1384–1399 i 1407-11 terytorium było zastawione przez księcia Siemowita IV na rzecz zakonu krzyżackiego, co ugruntowało odrębność ziemi zawkrzeńskiej, jaka utrzymała się do II rozbioru Polski. W tym czasie zaczęła się tworzyć sieć miejska regionu: w 1383 roku lokowano Szreńsk, następnie Kuczbork (1384), Mławę (1429), Niedzbórz (1503), Lubowidz (przed 1505), Karniszyn (1519), Poniatowo (przed 1520) i Dłutowo (1532 lub wcześniej). Mimo tego, region miał charakter rolniczy, a oprócz Mławy pozostałe miasteczka miały charakter zaplecza okolicznych wsi i wielu mieszczan samemu zajmowało się uprawą i hodowlą.
Ziemia zawkrzeńska dzieliła się na trzy powiaty: szreński, mławski i niedzborski. Za stolicę uchodził Szreńsk, jednak na najważniejsze miasto wyrosła Mława, położona przy szlaku handlowym łączącym Ruś i Mazowsze z Prusami. Wiek XV i XVI to czas rozwoju i wzrostu zamożności mieszkańców. Przyczynił się do tego handel produktami rolnymi, leśnymi, końmi, wyrobami skórzanymi, szewskimi i lnianymi, czy piwem mławskim. Mława osiągnęła 2500 mieszkańców, stając się jednym z większych miast mazowieckich. Zawkrze było też znane z licznej szlachty zagrodowej, szczególnie na Poborzu.