Za rządów Ziemowita IV Płock nawiązał stałe kontakty z odnowionym w 1400 r. Uniwersytetem Krakowskim. Wśród pierwszych studentów znaleźli się m.in. dwaj synowie mieszczan płockich. W 1495 r. po śmierci ostatniego księcia płockiego Janusza II, wybitnego i popularnego Piasta mazowieckiego, Jan Olbracht przyłączył księstwo płockie do Korony. Odtąd aż do rozbiorów Płock był stolicą województwa płockiego. Wiek XV i wiek XVI to okresy pomyślne w dziejach Płocka. Szczególnie po pokoju toruńskim (1466 r.) Płock czerpał znaczne korzyści z handlu na szlaku Włodzimierz – Toruń i ze spływu zboża do Gdańska. Były czynne wytwórnie sukna i płótna, młyny, spichrze i browary. Działały liczne cechy rzemieślnicze. W sprzyjającym klimacie polskiego Odrodzenia rozwijało się szkolnictwo oraz życie kulturalne i artystyczne.
W 1564 r. Płock liczbą domów (600) prawie nie ustępował Warszawie. Mieszkało w nim około 5000 osób (1578 r.), podczas gdy ludność Krakowa wynosiła 20 000, a Warszawy 10 000. W oparciu o przywilej Jana Olbrachta z 1498 r. uruchomiono w pierwszej połowie XVI wieku wodociągi, które były czynne przez szereg lat.