Do Polski wrócił w 1946 r., ukończył Państwową Wyższą Szkołę Filmową im. Leona Schillera w Łodzi i pracował jako operator filmowy. Osiedlił się we Wrocławiu i tu wraz z żoną pozostał do swojej śmierci. Zadebiutował opowiadaniem o Oświęcimiu. Sławę przyniosły wspomnienia pt. Anus Mundi (1966), z bezkompromisową szczerością i bezwzględnością opisujące realia obozowe, złożoność życia i ludzkich postaw w nieludzkiej rzeczywistości. Później ukazały się wspomnienia Kielara z czasów przedwojennych I nasze młode lata. Jest to jedna z najciekawszych relacji z codziennego życia w Jarosławiu lat 30. W edycji Dzieł Wybranych został oddany także w ręce czytelników trzeci, wydany już po śmierci Kielara tom, w którym autor opisuje swoje losy powojenne.
Pochowany na Cmentarzu Rakowickim (cmentarzu wojskowym przy ul. Prandoty), kwatera LXXIX, rząd 11, miejsce 2.
Tematyka dzieł Złożoność życia i ludzkich postaw, wymuszona ekstremalnością, rodziła zupełnie odmienne zachowania. „Anus mundi” to określenie po łacinie użyte w 1942 przez Hauptsturmführera Heinza Thilo, niemieckiego lekarza SS, który podczas obserwacji zagazowywania 800Mieczysław Kieta, przedmowa "Anus Mundi", Kraków: Wydawnictwo literackie 1980. s.13. kobiet po selekcji, nazwał obóz „odbytem świata”.