thumb|Miniatura pochodząca z Kancjonarza thumb|Pałac Ajuda (Lizbona), w którym przechowywany jest Kancjonarz Cancioneiro de Ajuda (Kancjonarz z pałacu Ajuda) – średniowieczny portugalski kancjonarz. Zawiera 310 tekstów, z czego znaczna część (304 utwory) to pieśni miłosne (cantigas de amor), zebrane w jeden zbiór w XIV w. Nazwa pochodzi od rezydencji królewskiej Ajuda w Lizbonie, w której kancjonarz przechowywany jest od 1832 roku. Ponieważ zbiór połączono kiedyś z tzw. Księgą genealogiczną Dom Pedra, hrabiego de Barcelos (pochodzącą także z XIV wieku), więc całość nazywano także Livro das Cantigas do Conde de Barcelos (Księga hrabiego de Barcelos). W toku badań ustalono, że teksty kancjonału powstawały od XIII do połowy XIV w.
Cancioneiro de Ajuda wchodzi w skład trzech wielkich, zachowanych do nowożytnych czasów kancjonarzy portugalskich. Dwa pozostałe to Cancioneiro de Vaticana (Kancjonarz Watykański) i Cancioneiro da Biblioteca Nacional (Kancjonarz z Biblioteki Narodowej). Wszystkie trzy zbiory zawierają bardzo podobne teksty – cechuje je m.in. kunsztowność formy, co świadczy o ich dworskim pochodzeniu. W niektórych utworach widoczny jest wpływ liryki prowansalskiej (w okresie późnego średniowiecza stosunki pomiędzy Portugalią a Prowansją były znacznie ożywione, co znalazło swoje odbicie w literaturze).