Holotyp to młodociana samica (sygnatura BMNH Mammals 1876.1.31.24) ze zbiorów Muzeum Historii Naturalnej w Londynie; okaz zebrany w 1870 roku.
Takson rufiventris uważany jest czasem za odrębny gatunek. W Panamie istnieje strefa mieszańców pomiędzy rufiventris i A. geoffroyi ornatus, chociaż badania cytogenetyczne wykazały, że rufiventris jest reprodukcyjnie odizolowany od A. geoffroyi. W 1975 roku argumentowano, że forma robustus jest młodszym synonimem rufiventris.
Autorzy Illustrated Checklist of the Mammals of the World rozpoznają dwa podgatunki.
Etymologia Ateles: atelēs „niedoskonały”; w aluzji do braku kciuka. fusciceps: „ciemny, brązowy”; -ceps „-głowy”, od caput, capitis „głowa”. rufiventris: nowołac. rufiventris „czerwono-brzuchy”, od łac. rufus „rudy, ryży”; venter, ventris „brzuch”.
Morfologia Długość ciała (bez ogona) samic 30–54 cm, samców 37–64 cm, długość ogona samic 66–77 cm, samców 71–86 cm;