Według stanu na 1 marca 2016 r. jaskinia miała długość 1308 m, na które składa się ciąg korytarzy, wyerodowanych wspomnianym tokiem wodnym oraz wysokich sal o charakterze osuwiskowym i zawaliskowym. W jednej z nich osiągnięto wysokość 65 m ponad poziom podziemnego potoku. Pierwotne wejście do jaskini tworzył ponor w leju krasowym, usytuowanym na wysokości ok. 420 m n.p.m. Jaskinia kończy się przepływowym jeziorkiem, z którego wody znikają w syfonie.
Hydrologia Jaskinia Milada stanowi północną, ponorową część tzw. brezovsko-kečovskiego podziemnego systemu jaskiniowego i hydrologicznego, który zaczyna się wspomnianym ponorem koło wsi Silická Brezová. Podziemny tok wodny z Milady objawia się następnie w dolnej części położonej dalej na południowy zachód jaskini Bezodná ľadnica, skąd przedostaje się jeszcze dalej na południe, by ostatecznie osiągnąć powierzchnię w Keczowskim Wywierzysku (słow. Kečovská vyvieračka) na północnym skraju wsi Kečovo.