Historia Wieś nadana w 1417 roku kanonikowi kolegiaty pułtuskiej Marcinowi Ciołkowi przez wielkiego księcia litewskiego Michała. Do początków XIX wieku znajdowała się w rękach rodzin: Kosowskich (Ciołków), którzy wzięli nazwisko od miejscowości (przewodzili sejmikom szlacheckim, od czego powstało zapomniane obecnie przysłowie „kupą jak Kosowscy”)Tomasz Chludziński, Janusz Żmudziński „Mazowsze, mały przewodnik” Wyd. Sport i Turystyka Warszawa 1978 s. 140, Nowińskich i Kuszlów, stając się ośrodkiem dużego majątku, w skład którego wchodziły okoliczne miejscowości. Parafia została prawdopodobnie erygowana w 1425 roku (ponownie w 1587). W okresie potopu szwedzkiego pod miejscowością miała miejsce potyczka wojsk Pawła Sapiehy z silnym oddziałem szwedzkim i hetmana Janusza Radziwiłła (w mieście znajdują się zbiorowe mogiły poległych w tej bitwie). W 1657 roku miejscowość została doszczętnie zniszczona przez pożar. W 1723 roku Kosów po raz pierwszy był wzmiankowany był jako miasto, które powstało z połączenia Kosowa Lackiego i Kosowa Ruskiego. W 1726 roku otrzymał przywilej na jarmarki. W 1759 roku miejscowość nawiedził ponownie duży pożar.