Głównym powodem wycofania z produkcji wyrzutni na podwoziach gąsienicowych były wibracje wytwarzane przez te konstrukcje, które powodowały awarie delikatnych systemów elektronicznych głowic jądrowych.
Decyzją Rady Ministrów ZSRR nr 1116 z dnia 10 października 1962 rozpoczęto prace nad nową wyrzutnią dla rakiet R-17 na podwoziu kołowym pojazdu MAZ-543. W 1964 r. przeprowadzono próby ze zmodernizowanymi rakietami 8K14-1. 7 listopada 1965 r. kompleks rakiety R-17 z wyrzutnią 9P117 po raz pierwszy został pokazany publicznie na defiladzie z okazji święta Rewolucji Październikowej. Decyzją Rady Ministrów ZSRR nr 75-26 z dnia 27 stycznia 1967 przyjęto go na uzbrojenie Armii Radzieckiej jako zestaw 9K72 „Elbrus” z wyrzutnią 9P117 wraz z rakietami 8K14. Seryjną produkcję wyrzutni prowadzono w Pietropawłowskej Fabryce Maszyn Ciężkich w Pietropawłowsku. Kompleks otrzymał w kodzie NATO oznaczenie Scud-B. Przez wywiad USA oznaczony był kodem SS-1c. W wersji eksportowej oznaczony był jako zestaw R-300.
W trakcie wieloletniej produkcji rakiety i wyrzutnie przeszły wiele modyfikacji. Na ich podstawie niektóre kraje opracowały własne konstrukcje.