Małżeństwa i potomstwo 18 listopada 1995 żoną Joachima została, pochodząca z Hongkongu – Alexandra Christina Manley. W sierpniu 2004 małżonkowie ogłosili separację. Według prasy do rozwodu przyczynił się styl życia Joachima, który jest miłośnikiem nocnych klubów i wyścigów samochodowych. 8 kwietnia 2005 doszło do rozwodu pary. Joachim i Alexandra mają dwóch synów, nad którymi sprawowali opiekę naprzemienną do ukończenia przez Nich pełnoletności: książę Mikołaj (ur. 28 sierpnia 1999) książę Feliks (ur. 22 lipca 2002) mały|Joachim z drugą żoną na ślubie księżniczki szwedzkiej, Magdaleny, z Christopherem O'Neillem (2013) 3 października 2007 ogłoszono zaręczyny księcia Joachima z Marie Cavallier (ur. 6 lutego 1976). Ślub odbył się 24 maja 2008. Oficjalny tytuł Marie to „Jej Królewska Wysokość Księżna Marie Duńska, Hrabina Monpezat”. Joachim i Marie mają syna i córkę: książę Henryk Karol Joachim Alan (ur. 4 maja 2009) księżniczka Atena Małgorzata Franciszka Maria (ur. 24 stycznia 2012)