Podczas pogłębiania rzeki Narew w 1980 roku znaleziono także fragmenty łodzi z I w n.e., grot włóczni z XV wieku oraz głownię mieczową z XVII wieku.
Za założyciela późniejszego miasta uważa się księcia Konrada I Mazowieckiego (około 1233 roku), a pierwsza wzmianka pochodzi z 1294 roku, jako o własności wojewody mazowieckiego Jana herbu Nałęcz. Miasto wymieniane jest w dokumentach pod różnymi nazwami: Nowidwor circa fluvium Narew (Nowy Dwór Nad Rzeką Narew) (1355), Nova Curia (Nowy Dwór)Nazwa może nawiązywać do curii książąt mazowieckich w Zakroczymiu., Nova Aula, później także Novidwor, Nouidwor czy Nowodwor. 29 czerwca 1374 roku książę Siemowit III nadał osadzie prawa miejskie chełmińskie oraz oddał je na własność Abrahamowi, Dobrogostowi i Niemierzy, synom TomisławaTomisław najprawdopodobniej był synem wojewody Jana herbu Nałęcz., wraz z przywilejem na połów ryb w Narwi i Wiśle oraz pobieranie cła na rzece Narwi. W 1421 roku nastąpił podział majątku pomiędzy synami Niemierzy – Abraham osiadł w Wielkopolsce koło Wolsztyna, Dobrogost został i przybrał nazwisko Nowodworski.