Ukształtowanie poziome Saint Lucia leży w archipelagu Małych Antyli, pomiędzy Morzem Karaibskim na zachodzie i Oceanem Atlantyckim na wschodzie. Państwo to składa się z jednej wyspy, która należy do jednostki fizycznogeograficznej zwanej śródziemnomorzem amerykańskim. Saint Lucia cechuje się rozwiniętą linią brzegową, gdzie w ląd wdzierają się liczne i niewielkie zatoki. Największą zatoką jest Zatoka Choc i Zatoka Gros Islet Bay w północno-zachodniej części wyspy, oraz Zatoka Savannas w południowo-wschodniej części wyspy. Najbardziej wysunięty na północ przylądek to Przylądek Point, a na południu leży Przylądek Moule á Chique. Wybrzeże niemal na całej długości jest skaliste, w wielu miejscach występują klify. W niektórych miejscach góry schodzą wprost do morza.
Budowa geologiczna i rzeźba Saint Lucia jest wyspą pochodzenia wulkanicznego i stanowi górną część podmorskiego grzbietu wulkanicznego, który należy do antylskiego łuku wulkanicznych wysp. Wyspę budują głównie pochodzące z czwartorzędu skały wulkaniczne. Starsze skały, pochodzące z trzeciorzędu ukazują się w północnej części wyspy. Na wyspie znajdują się wulkany będące w stanie uśpienia, charakteryzują się stożkami zwanymi "pitons" Na stokach wulkanów i w kraterach liczne są gorące źródła wód mineralnych – solfatary.