Czasami w powyższej sumie ujmuje się też samą wielkość związaną z działaniem sterującym, tak by energia zużyta na działanie sterujące była jak najmniejsza.
Taki regulator wyręcza więc inżyniera w żmudnej pracy związanej z optymalizacją regulacji. Jednak inżynier i tak musi wyspecyfikować wagi i sprawdzić jakie efekty dało ich zastosowanie w praktyce (często takie działanie przybiera charakter iteracyjny, gdyż specyfikacje i sprawdzenia trzeba powtarzać do czasu osiągnięcia zadowalających wyników).
Algorytm regulatora liniowo-kwadratowego jest w istocie zautomatyzowaną metodą doboru regulatora ze sprzężeniem zwrotnym opisanego zmiennymi stanu. Konieczność specyfikacji wag stanowi znaczną niedogodność w tej metodzie. Często inżynierowie preferują alternatywne metody takiego doboru (np.