20 lipca 2009 Kucharczyk podpisał pięcioletni kontrakt z Legią Warszawa, jednak od razu został na rok wypożyczony do Świtu. Strzelił wtedy 13 bramek w 25 meczach II ligi W czerwcu 2010 wrócił do Legii i został włączony do kadry pierwszego zespołu. W Ekstraklasie zadebiutował 27 sierpnia 2010 w przegranym 0:2 meczu przeciwko GKS Bełchatów, gdy w 62. minucie zmienił na boisku Takesure'a Chinyamę. 21 września 2010 w wygranym 1:0 meczu Pucharu Polski z Pogonią Szczecin zdobył swoją pierwszą bramkę dla Legii. 24 września 2010 w wygranym 2:1 meczu z Lechem Poznań zdobył swoją pierwszą bramkę w polskiej Ekstraklasie.
16 grudnia 2013 w meczu z Cracovią zdobył trzy bramki, a warszawska drużyna wygrała 4:1. Do tej pory jest to jedyny hat-trick dla Legii Warszawa strzelony przez tego piłkarza.
22 listopada 2016 w meczu 5. kolejki fazy grupowej Ligi Mistrzów przeciwko Borussii Dortmund, strzelił trzecią bramkę dla warszawskiego zespołu. Była to pierwsza od 20 lat bramka zdobyta przez Polaka dla polskiej drużyny w fazie grupowej, najbardziej elitarnych rozgrywek klubowych w Europie. Jednocześnie była to jego 50. bramka w 256. oficjalnym meczu.