Pierwszą załogę stworzyli: komandor Ryonosuke Katō i podporucznik inżynier Shin Harada.
Pierwsze jednostki eksperymentalne miały opływowy, cylindryczny, wrzecionowato zakończony kadłub o średnicy 1,85 m i długości 23,9 m, wyporność 46 ton standardowych (ts) i były uzbrojone w dwie wyrzutnie torped kal. 457 mm. Nie posiadały kiosku. Ich napęd stanowił silnik elektryczny o mocy 440 kW, pozwalający na uzyskanie prędkości maksymalnej 24,85 węzła na powierzchni i 19 węzłów w zanurzeniu. Po pozytywnych doświadczeniach uzyskanych podczas prób, rozpoczęto w Kure budowę dwóch kolejnych prototypów. Miały one identyczne wymiary i kształt kadłuba, ale zostały wyposażone w niewielki kiosk i peryskop o dłuższej kolumnie, przez co ich prędkość zmniejszyła się o około 1–2 węzły. Efektem kolejnych prób były niewielkie zmiany konstrukcyjne i skierowanie okrętu do produkcji seryjnej. Pomiędzy 1938 (według innego źródła produkcja seryjna rozpoczęła się w październiku 1940 roku) a 1942 rokiem stocznia Ourazaki w Kure wybudowała 57 tego typu jednostek.