Ustrój lenny (także system lenny) – ujęta w sztywne normy prawne struktura powiązań między wasalami i seniorami, oraz między feudałami a monarchą, charakterystyczna dla większości państw zachodnioeuropejskich z okresu pełnego średniowiecza. W historiografii ustrój lenny długo był mylony z samym feudalizmem.
Obecnie panuje pogląd, że ustrój lenny jest pojęciem węższym od feudalizmu, prawną formą organizującą niektóre stosunki feudalne, a jej istnienie nie pokrywa się w całości ani z czasem trwania feudalizmu, ani z miejscem jego funkcjonowaniaM. Sczaniecki: Powszechna historia państwa i prawa, s. 76..
Zręby ustroju lennego powstały z połączenia dwóch, początkowo niezależnych, instytucji rozwiniętych w prawie frankijskim, tj. wasalstwa i beneficjum. Czas i miejsce połączenia są przedmiotem dyskusji. Ustrój był oparty na obowiązywaniu prywatnych kontraktów lennych. Powszechność ich zawierania zaowocowała pojawieniem się hierarchicznej struktury społecznej.
Funkcjonowanie ustroju lennego Na kontynencie Na górze hierarchicznej struktury społecznej stali seniorzy niebędący wasalami (tzw. suzereni;