Przesuwanie biegunów (lokowanie biegunów, sterowanie modalne, ang. pole placement, pole assignment lub full state feedback (FSF), modal control) – w teorii sterowania metoda projektowania układów ze sprzężeniem zwrotnym lokująca bieguny układu zamkniętego w określonych wcześniej miejscach płaszczyzny s (poprzez znajdowanie odpowiedniej macierzy wzmocnień).
Opis metody Lokowanie biegunów jest potrzebne, ponieważ bieguny odpowiadają bezpośrednio wartościom własnym układu (czyli modom ang. modes – ściślej wartościom własnym macierzy układu), które kształtują charakterystyki (odpowiedzi) układu. Aby tę metodę można było zastosować dla danego układu to układ ten musi być sterowalny.
Jeśli dla transmitancji układu zamkniętego zostanie przedstawiona realizacja w postaci równań stanu:
wówczas biegunami układu są pierwiastki równania charakterystycznego danego równaniem:
Lokowanie biegunów z zastosowaniem pełnego sprzeżenia od stanu przeprowadza się poprzez oddziaływanie na wektor wejść Niech dany będzie sygnał wejściowy proporcjonalny (w sensie macierzowym) do wektora stanu:
Podstawienie tej zależności do powyższych równań stanu daje:
Pierwiastki układu lokującego bieguny (z pełnym sprzężeniem od stanu) dane są równaniem charakterystrycznym