Kariera reprezentacyjna W reprezentacji Czechosłowacji Vencel zadebiutował 25 września 1991 w wygranym 3:2 towarzyskim meczu z Norwegią. Od 1991 do 1992 roku rozegrał w kadrze Czechosłowacji 2 mecze.
Po rozpadzie Czechosłowacji Vencel zaczął grać w reprezentacji Słowacji. Zadebiutował w niej 2 lutego 1994 roku w wygranym 1:0 towarzyskim meczu ze Zjednoczonymi Emiratami Arabskimi. W swojej karierze grał m.in. w eliminacjach do Euro 1996, MŚ 1998 i Euro 2000. W kadrze Słowacji od 1994 do 1998 roku rozegrał łącznie 19 meczów.
Mecze i gole w reprezentacji # Data Stadion Rywal Wynik Gol RozgrywkiCzechosłowacja1991 1. 25.09.1991 Oslo, Norwegia 3:2 0 towarzyski1992 2. 27.05.1992 Jastrzębie, Polska 0:1 0 towarzyskiSłowacja1994 1. 02.02.1994 Szardża, Zjednoczone Emiraty Arabskie 1:0 0 towarzyski 2. 06.02.1994 Szardża, Zjednoczone Emiraty Arabskie 1:2 0 towarzyski 3. 20.04.1994 Bratysława, Słowacja 4:1 0 towarzyski 4. 16.08.1994 Bratysława, Słowacja 1:1 0 towarzyski1995 5. 08.03.1995 Koszyce, Słowacja 2:1 0 towarzyski 6. 07.06.1995 Zabrze, Polska 0:5 0 el. ME 19961996 7. 22.09.1996 Bratysława, Słowacja 6:0 0 el. MŚ 1998 8. 23.10.1996 Bratysława, Słowacja 3:0 0 el. MŚ 1998 9. 13.11.1996 Santa Cruz de Tenerife, Hiszpania 1:4 0 el. MŚ 19981997 10. 11.03.1997 Sofia, Bułgaria 1:0 0 towarzyski 11. 31.03.1997 Ta’ Qali, Malta 2:0 0 el.