Działalność społeczna Tadeusz Esman był aktywnym działaczem społecznym. Już jako 13-letni chłopiec wstąpił w Poznaniu w szeregi nielegalnego skautingu. W gimnazjum należał do tajnej organizacji „Promieniści”, a w 1917 r. uczestniczył w nielegalnej demonstracji w 100-rocznicę śmierci Tadeusza Kościuszki. Po wybuchu powstania wielkopolskiego w grudniu 1918 r. pełnił służbę gońca w Głównej Kwaterze w poznańskim Bazarze, później w Komendzie Miasta Poznania. W okresie międzywojennym będąc urzędnikiem nie należał do żadnego stronnictwa politycznego. Szerszą działalność społeczno-polityczną rozwijał od 1945 r. Był inicjatorem i współorganizatorem Okręgowej Komisji Badania Zbrodni Hitlerowskich, w której następnie przez szereg lat czynnie działał. Od 1946 r. był członkiem Głównej Komisji BZH. W 1945 r. współdziałał przy tworzeniu bydgoskiej organizacji Stronnictwa Demokratycznego. Dwukrotnie pełnił funkcję przewodniczącego i trzykrotnie wiceprzewodniczącego WK SD w Bydgoszczy. Wybierany był również do władz centralnych SD. Wchodził w skład Wojewódzkiego Komitetu Frontu Jedności Narodu. Przez szereg lat zasiadał w zarządzie Towarzystwa Miłośników Miasta Bydgoszczy, a w 1971 r. otrzymał tytuł honorowego członka Towarzystwa.