thumb|Wojsko polsko-litewskie 1576-1586 Wojsko I Rzeczypospolitej w latach 1576–1648 – siły zbrojne I Rzeczypospolitej za panowania Stefana Batorego, Zygmunta III i Władysława IV.
Charakterystyka epoki Rzeczpospolita w 1589 liczyła około 8 mln ludności i 815 tys. km² obszaru. W 1619 obszar wynosił już około 990 tys. km², a ludność do 1648 wzrosła do 10 mln. Przeciętna gęstość zaludnienia w 1580 wynosiła ok. 10 ludzi na 1 km², w większej części państwa wahała się od 10 do 20. W Inflantach, wschodniej Białorusi, w Nowogródzkiem, na Polesiu i w województwie kijowskim dużo poniżej 10 ludzi na km². thumb|Polski sejm za panowania Zygmunta III Wazy Wojny prowadzono głównie na kresach północno-wschodnich, wschodnich i południowo-wschodnich. Były to obszary słabo zaludnione. Powodowało to dość często kłopoty z wyżywieniem wojska.
Władza królewska w Rzeczypospolitej była stosunkowo silna. W sprawach wojska monarcha musiał współpracować z dwuizbowym sejmem. W skład senatu wchodzili ministrowie (oprócz hetmanów i podskarbich nadwornych), wojewodowie, kasztelanowie i biskupi-ordynariusze. Izba poselska składała się z posłów ziemskich wybieranych przez sejmiki województw, ziem, powiatów.