Najstarsze zapisy nazwy tej miejscowości brzmiały: 1417 r.: Otrabussy, 1418 r.: Ottrobusze, 1419 r.: Otrambussewo, Otrambusche, Ottranbosze, Otrubusche, Othrąbvsze.
Wiadomo, że w 1491 r. na Akademii Krakowskiej odnotowano wśród studentów niejakiego Jana, syna Mikołaja, z OtrębusSłownik historyczno-geograficzny ziemi warszawskiej w średniowieczu, oprac. A. Wolff, K. Pacuski, do druku przygotowały M. Piber-Zbieranowska, A. Salina, red. T. Jurek, Instytut Historii PAN, Warszawa 2013, s. 196.
Wieś szlachecka funkcjonowała do 1536 r. w ziemi warszawskiej; po tej dacie przyłączona została do powiatu błońskiegoAdolf Pawiński, Polska XVI wieku pod względem geograficzno-statystycznym. T. 5: Mazowsze, Warszawa 1895, s. 278, Mazowsze w drugiej połowie XVI wieku ; Cz.1, Mapa, plany, Warszawa 1973, k. 4.. W Spisie parafii województwa mazowieckiego z pierwszej połowy XVI wieku Otrębusy wymienia się jako należące do parafii Brwinów dekanatu błońskiego.
Od drugiej połowy XVIII wieku Otrębusy zaczynają się pojawiać na mapach i w atlasach.