Historia psychomotoryki Twórcą psychomotoryki w latach 50. w Niemczech był Ernst John Kiphard, który uchodzi za pioniera tego nurtu. Pojęcie psychomotoryka przejął on od niemieckiej przedstawicielki rytmiki , która w roku 1938 opublikowała artykuł pod tytułem: Terapia psychomotoryczna.
W latach 50. w Gütersloh, w Westfalskiej Klinice Psychiatrii dla młodzieży, Kiphard leczył dzieci i młodzież z zaburzeniami zachowania w oparciu o ćwiczenia fizyczne. Szybko doszedł do wniosku, że: „Opanowanie ruchu jest pierwszym krokiem do opanowania siebie.“ W latach 1957/58 realizował badania zlecone przez Ministerstwo ds. Społecznych w Westfalii. Wyniki badań opublikowano w roku 1960 pod tytułem: „Ruch leczy. Psychomotoryczna metoda leczenia poprzez ćwiczenia u dzieci opóźnionych w rozwoju“. Publikacja ta stała się dniem narodzin niemieckiej psychomotoryki. W tym samym roku ukazała się pierwsza książka Kipharda „Ruch leczy“, w której autor przedstawił podstawowe zarysy Psychomotorycznego Leczenia Ruchem (PMÜ). W czasie długoletniej pracy Kipharda z dziećmi i młodzieżą stało się jasne, że jego zajęcia ruchowe pozytywnie oddziałują na emocjonalny rozwój dzieci. Ze względu na terapeutyczne i wspierające działanie Kiphard rozpoczął systematyczne badanie i rozwijanie zajęć ruchowych.