Prawo ziemskie (łac. ius terrestre) – system prawa sądowego szlachty Królestwa Polskiego, a później również Rzeczypospolitej Obojga Narodów, obowiązujący w Polsce od ukształtowania się stanów do trzeciego rozbioru Rzeczypospolitej (1795). W Księstwie Warszawskim miała być stosowana jego karna część, ale brak pewności norm przesądził o oparciu się sądów na kodeksach zaborczych, Franciszkanie i Landrechcie pruskim, które pierwotnie miały pełnić rolę pomocniczą.
Charakterystyka W średniowieczu rycerstwo jako jedyne mogło w pełni stosować normy polskiego prawa zwyczajowego. Mieszczanie podlegali prawom miejskim opartym na prawie niemieckim, a duchowieństwo, dążącej do jak największej autonomii, posługiwało się prawa kanonicznego. Chłopi mieli znacznie ograniczoną zdolność do czynności prawnych, a z czasem oni również znaleźni się pod wpływem prawa niemieckiego. Dlatego w epoce nowożytnej prawo ziemskiego stało się system prawa szlacheckiego, który składał się z partykularnych zwyczajów prawnych poszczególnych ziem, oraz modyfikujące je konstytucji sejmowych.