Życiorys Czcibor był synem władcy plemienia Polan Siemomysła, wzmiankowanego w Kronice polskiej autorstwa Galla Anonima. Poświadcza o tym pośrednio Thietmar, nazywając Czcibora bratem Mieszka I. Do grona braci Czcibora należał również nieznany z imienia książę poległy w czasie walk z hrabią WichmanemW. Chrzanowski, Kronika Słowian t. II: Polanie, Kraków 2008, s. 97, przypuszczał, że mógł on nosić imię Włodzisław (Władysław), natomiast J. Mościcki Polska Popielidów, Słubice 2001, ss. 303, 390 wysunął hipotezę, że brat Czcibora mógł nosić imię Lesko, Lestek.. Na podstawie kolejności występowania w źródłach Czcibor jest uznawany umownie za trzeciego syna Siemomysła po Mieszku i nieznanym z imienia. Dawniej za jego rodzeństwo uchodzili również Prokuj i Adelajda Biała Knegini. Obecnie jednak uznaje się Prokuja za brata księżniczki Sarolty, a Adelajdę za postać fikcyjną. Matka Czcibora nie jest znana. Zdaniem części badaczy mogła być księżniczką serbołużycką, gdyż imię Czcibor jest charakterystyczne dla tamtejszych obszarów. Prawdopodobnie matka Czcibora nie była jedyną żoną jego ojca.