Szczepan Zambrzycki herbu Kościesza – stolnik liwski, sędzia grodzki warszawski w 1786 roku, poseł ziemi nurskiej na Sejm Czteroletni w 1790 rokuKalendarzyk narodowy y obcy na rok ... 1792. ..., Warszawa 1791, s. 329., poseł nurski na sejm grodzieński (1793), członek konfederacji grodzieńskiej 1793 rokuVolumina Legum, t. X, Poznań 1952, s. 54., konsyliarz ziemi warszawskiej w konfederacji targowickiej w 1792 rokuKorrespondent Warszawski Donoszący Wiadomości Kraiowe y Zagraniczne. 1792, no 41, s. 354..
W 1786 roku wybrany posłem na sejm z ziemi liwskiejGazeta Warszawska, nr 67, 23 sierpnia 1786 roku, [b.n.s]. 2 maja 1791 roku podpisał asekurację, w której zobowiązał się do popierania projektu Ustawy RządowejBronisław Dembiński, W przededniu 3-maja 1791 roku, w: Tygodnik Ilustrowany, nr 1 13 stycznia 1906 roku, s. 11.. Na sejmie grodzieńskim w 1793 roku został mianowany przez króla Stanisława Augusta Poniatowskiego członkiem deputacji do traktowania z posłem rosyjskim Jakobem Sieversem. 22 lipca 1793 roku podpisał traktat cesji przez Rzeczpospolitą ziem zagarniętych przez Rosję a 25 września cesji ziem zagarniętych przez Prusy w II rozbiorze PolskiVolumina Legum t. X, Poznań 1952, s.