Historia Średniowiecze Kranenburg został założony w XIII wieku przez klewowskich grafów. Zamek Kranenburg był wspomniany po raz pierwszy 1270; już za życia Dietricha Luf von Kleve, zmarłego w 1277 roku, zbudowano pierwszy kościół. Już przed 1294 miejscowość posiadała prawa miejskie. Przez odnalezienie „cudownego krzyża” w 1308 Kranenburg stał się ważnym miejscem pielgrzymek katolików.
21 października 1314 graf Dietrich von Kleve i jego żona Margarethe zastawili Gerhardowi von Horn miasto i zamek Kranenburg i ustanowili go rektorem i gubernatorem hrabstwa Kleve. Między jego synem i spadkobiercą Dietrichem von Horn i grafem Kleve doszło do sporu przez odwołanie zastawu, który został zażegnany w roku 1370 przez orzeczenie księżnej Johanny von Brabant. Kwota odszkodowania wyniosła 30.000 écu.mały|Mury miasta i wieża-młyn Tego czasu miasto Kranenburg posiadało pierwsze fortyfikacje. Na przełomie XIV i XV wieku został wybudowany nowy zamek i kamienna fortyfikacja z dwoma bramami z niewyjaśnioną ilością wież, najbardziej wysunięta na południe, służąca między innymi jako miejski młyn. W pierwszej połowie XV wieku miasto przeżywało okres rozkwitu, który został uwieczniony budową dużego kościoła w stylu gotyckim. W 1436 została przeniesiona kapituła św.