Centurion BARV posiadał standardowy kadłub przeznaczony dla czołgu Centurion, z tą jednak zmianą, że dodane zostały nadbudówki, by przystosować czołg do brodzenia w wodzie o głębokości do 3,35 metra. Nowy projekt był bardzo funkcjonalny, ze względu na pochylenie płyt nadbudówki. Odwrócono także gąsienice, co skutkowało lepszą przyczepnością przy jeździe na biegu wstecznym. Za jednostkę napędzającą służył silnik benzynowy Rolls-Royce Meteor o pojemności 27 l, który był pochodną silnika Merlin używanego w lotnictwie.
Zdarzało się jednak, że Centuriony BARV, których zadaniem była pomoc jednostkom uszkodzonym czy unieruchomionym – psuły się czy grzęzły. W roku 1981 jeden z Centurionów BARV z okrętu „Fearless” zaginął na morzu. Odnaleziono go później nieopodal plaży Browndown zatopionego w wodzie. W następnym roku Centuriony BARV miały zostać użyte podczas wojny o Falklandy, będąc tym samym największymi jednostkami, które miały zostać użyte podczas działań na brzegu. Jednak jednostka-matka HMS „Fearless” uszkodził swój układ napędowy, przez co większość czasu trwania konfliktu spędził w porcie, co spowodowało, że Centuriony BARV nie były używane.