Późniejsze systemy łączyły z reguły w jedno różne formy ćwiczeń. Wykorzystywano stosownie do potrzeb ćwiczenia statyczne i ruchowe, xinggong i minggong, daoyin, tuna i xingqi. W trakcie ćwiczeń ruchowych daoyin stosowano jednocześnie kontrolowane oddychanie tuna, kierowano "przepływem qi", a towarzyszyło temu wyciszenie umysłu charakterystyczne dla ćwiczeń medytacyjnych xinggong.
Wiele ksiąg zostało napisanych o qigong na przestrzeni wieków, na ich podstawie wyróżnia się trzy etapy rozwoju:
W starożytnych Chinach wierzono, że poprzez pewne ruchy ciała, koncentrację oraz różne techniki oddechowe człowiek mógł osiągnąć równowagę fizyczną, duchową oraz metaboliczną. Te techniki były rozwijane poprzez sprawdzanie możliwości ciała oraz naśladowanie ruchów i zachowań różnych zwierząt. Wiedza była przekazywana od mistrza do ucznia. Ten stopień rozwoju nazwano Qigong. W późniejszych wiekach praktyki te zostały bardziej zestandaryzowane, bardzo często związane z praktykami religijnymi. Na przykład, kiedyś palenie kadzideł służyło do odmierzania czasu i odstraszania owadów, w późniejszym etapie rozwoju było nieodłącznym elementem praktyk.