16 listopada 2013 papież Franciszek mianował go biskupem diecezjalnym diecezji bielsko-żywieckiej. 6 stycznia 2014 otrzymał święcenia biskupie i odbył ingres do Katedry św. Mikołaja w Bielsku-Białej. Konsekracji dokonał kardynał Stanisław Dziwisz, arcybiskup metropolita krakowski, z towarzyszeniem arcybiskupa Celestina Migliorego, nuncjusza apostolskiego w Polsce, i Tadeusza Rakoczego, ustępującego biskupa diecezjalnego bielsko-żywieckiego. Jako zawołanie biskupie przyjął słowa „Verbum Vitae continentes” (Trzymajcie się mocno Słowa Życia). 7 stycznia 2014 kanonicznie objął diecezję, a 19 stycznia 2014 odbył ingres do Konkatedry Narodzenia Najświętszej Maryi Panny w Żywcu.
W Konferencji Episkopatu Polski został współprzewodniczącym Zespołu ds. Dialogu ze Wspólnotą Kościelną Luterańsko-Augsburską, a także członkiem Komisji Duchowieństwa, Sekcji Nauk Biblijnych Komisji Nauki Wiary, Rady ds. Ekumenizmu oraz Zespołu ds. Ruchów Intronizacyjnych.