mały|Stopień Centaur 2A przed montażem na rakiecie Atlas IIA Centaur – człon rakietowy przeznaczony specjalnie dla rakiet nośnych wykorzystywanych przez USA, pierwszy człon górny zaprojektowany w USA wykorzystujący paliwo kriogeniczne (mieszaninę ciekłego wodoru i ciekłego tlenu). Człon jest stosowany w celu wynoszenia ładunku na orbitę geostacjonarną lub trajektorię międzyplanetarną.
Historia Centaur powstał w Centrum Badawczym im. Johna H. Glenna w 1956 roku. Jego pierwszy lot (zakończony niepowodzeniem) odbył się w maju 1962. Centaur był proponowany w latach 60. jako stopień górny rakiet Saturn I, Saturn IB i Saturn V. Proponowany był pod nazwą S-V (numeracja kolejno od umiejscowienia stopni). Jednak jego udany lot miał miejsce dopiero w 1965, a do tego czasu NASA znalazła większe i mocniejsze stopnie niż Centaur.
W 1966 powstała ulepszona wersja Centaura o nazwie Centaur D. Została ona użyta w rakietach Atlas Centaur aż 63 razy, z czego 55 startów było udanych, ostatni miał miejsce w 1989.
Centaur D został w 1974 zmodyfikowany na potrzeby rakiet Titan 3E. Zmodyfikowana wersja otrzymała oznaczenie SD-1T.