Od 1928 roku kierował łódzką organizacją BBWR, a od 1931 roku – organizacją poznańską. Od 1933 roku był wiceprezesem Rady Wojewódzkiej BBWR w Krakowie.
W 1930 został posłem na Sejm III kadencji (1930–1935) – mandat uzyskał z listy państwowej nr 1 (BBWR), a w 1935 roku został senatorem IV kadencji (1935–1938) z województwa krakowskiego. W III kadencji pracował w komisjach: morskiej (zastępca członka) i wojskowej; w IV kadencji w komisjach: administracji (1937–1938), budżetowej (1935–1936, był w niej referentem), gospodarczej (1937–1938) i regulaminowej (1937–1938).
W czasie II wojny światowej był pracownikiem Biura Informacji i Propagandy Komendy Głównej Związki Walki Zbrojnej – Armii Krajowej
Był mężem Wandy Zofii z Wysockich (ur. 1894).
Dalsze jego losy powojenne nie są znane, być może jest tożsamy z Franciszkiem Lipińskim straconym w więzieniu w PRL?
Na metryce Chrztu znajduje się adnotacja, że zmarł 18 lutego 1951 roku w Szczawnie-ZdrojuBiogram: Franciszek Dominik Lipiński: poseł, senator, żołnierz Armii Krajowej.