Budowę zlecono 28-letniemu wówczas Peterowi Parlerowi. Dla wzmocnienia konstrukcji do zaprawy dodano białka jajek. W okresie baroku most ozdobiono 30 posągami świętych, dziełami m.in. Matthiasa Bernarda Brauna i rodziny Brokoff (Jan Brokoff, Michał Jan Józef Brokoff, Ferdynand Maksymilian Brokoff). W 1787 ustawiono tu także posąg cesarza Józefa II (projekt ustawienia tu także posągu Karola VI nie został zrealizowany). Na jednej z balustrad umieszczono tablicę pamiątkową poświęconą św. Janowi Nepomucenowi – 20 marca 1393 w tym miejscu według tradycji wrzucono go z rozkazu króla Wacława IV do Wełtawy.
Na wschodnim końcu mostu stoi staromiejska wieża mostowa z umieszczonymi na niej siedzącymi postaciami cesarza Karola IV, jego syna Wacława IV oraz św. Wita, św. Wojciecha i św. Zygmunta. Rzeźby te pochodzą z lat 80. XIV w. Na zachodnim krańcu mostu znajdują się dwie wieże. Początki niższej wieży sięgają jeszcze czasów pierwszego mostu z XII w. Natomiast wyższa wieża została zbudowana dopiero w XV w. za panowania króla Jerzego z Podiebradów jako pendant dla wieży staromiejskiej.