Był członkiem Prymasowskiej Rady Społecznej. Z ramienia Komitetu Obywatelskiego „Solidarność” zasiadał w Sejmie kontraktowym w latach 1989–1991. Był współzałożycielem Ruchu Obywatelskiego Akcja Demokratyczna. Następnie przystąpił do KP Unii Demokratycznej.
W 1999 ukazała się książka pt. Po pierwsze zachować dystans będąca zapisem jego rozmów z dziennikarzami: Katarzyną Bielas i Jackiem Szczerbą. W latach 2010–2012 występował w roli Tadeusza Budzyńskiego w serialu M jak miłość. Do czerwca 2012 był felietonistą tygodnika „Rzeczpospolita”. W październiku 2010 ukazała się książka pt. Nic się nie stało zawierająca wybrane felietony Andrzeja Łapickiego i zapis rozmów aktora z żoną Kamilą. We wrześniu 2012 premierę miała książka pt. Łapa w Łapę. Z Andrzejem Łapickim rozmawia Kamila Łapicka stanowiąca zapis rozmów, które małżonkowie przeprowadzili od stycznia do lipca 2012.
Życie prywatne mały|Rodzinny grobowiec na cmentarzu Powązkowskim w Warszawie W 1947 ożenił się z Zofią Chrząszczewską, z którą był do jej śmierci w 2005.