Pierwszy zachowany zapis pierwotnej nazwy wsi pochodzi z łacińskich dokumentów z 1388 kiedy odnotowano ją pod nazwą „Besdrofsko”, 1398 po staropolsku „Byeszdzrowska dziedzina”, 1406 „Byesdrowsko”, 1414 „Beszdrowszko”, 1434 „Byesdrowo”, 1510 „Byesdrowko, Byeszdrowszko”, 1564/65 „Biezdrusko”. Dawniej po niemiecku wieś nosiła nazwę Weissenburg.

Historia Początkowo wieś należała do opola chojnickiego z siedzibą w Chojnicy, które było reliktem opola - przedpaństwowej wspólnoty rodowo-terytorialnej, która w późniejszym okresie stała się administracyjnym podokręgiem kasztelanii. W 1388 Biedrusko jako Biezdrowsko zostało odnotowane w granicach tego opola.

Miejscowość pierwotnie była związana z Wielkopolską. Początkowo była własnością szlachecką należącą do Gowarzewskich, później także do Bielawskich. Po 1518 wieś stała się własnością zakonu cysterek z Owińska. Od 1320 miejscowość leżała w Zjednoczonym Królestwie Polskim, a od 1380 w Koronie Królestwa Polskiego. W 1434 odnotowano ją w powiecie poznańskim województwa poznańskiego Korony Królestwa Polskiego. W 1510 leżała w parafii Chojnica.