Drugi człon nazwy wsi pochodzi od apelatywu wola, który oznaczał, że wieś okresowo była zwolniona z płacenia danin.
5 listopada 1399 król Władysław Jagiełło darował wieś łowczemu sandomierskiemu Piotrowi Falkowskiemu.
23 lipca 1400 Władysław Jagiełło przekazał Krosnu wszystkie lasy należące do Szczepańcowej, zostawiając właścicielowi tylko 4 łany. Sześć lat później Piotr z Falkowa sprzedał wieś za 140 grzywien Krosnu. Transakcję tę zatwierdził król w 1407 aktem wydanym w Bieczu. Uwolnił również Krosno od wszystkich ciężarów, które Piotr Falkowski zobowiązany był ponosić z tytułu posiadania wsi. Od tej pory sołtys Szczepańcowej miał podlegać miastu.
W 1460 rajcy miejscy oraz sołtysi wsi: Piotr i Jan, zawarli umowę, zgodnie którą część lasu leżącego pomiędzy Szczepańcową a Polanką przypadła tymże sołtysom. Układ ten z polecenia królewskiego został potwierdzony 9 kwietnia 1464 przez podkomorzego i starostę sanockiego, Mikołaja Pieniążka z Witowic oraz podkomorzego sanockiego w polu Piotra z Rytarowic.
W 1482 sołtysem wsi był Michał Morawa. Po jego śmierci odziedziczyła je jego żona Małgorzata i córki Anna i Apolonia.