Audyt wewnętrzny – według definicji podanej przez The Institute of Internal Auditors (IIA) – jest niezależną działalnością doradczą i weryfikującą (), której celem jest usprawnienie operacyjne organizacji i wniesienie do niej wartości dodanej. Audyt wewnętrzny pomaga organizacji w osiąganiu jej celów poprzez systematyczne i metodyczne podejście do oceny i doskonalenia skuteczności procesów zarządzania ryzykiem, kontroli i zarządzania organizacją ().
Historia Audytorzy wewnętrzni początkowo byli odpowiedzialni głównie za sprawdzanie poprawności danych finansowych organizacji. Autorzy Sawyer’s Internal Auditing, L. B. Sawyer i M. A. Dittenhofer, uważają, że audyty praktykowane były już 3500 lat przed naszą erą w Mezopotamii. Odkryto bowiem dokumenty finansowe z tego okresu, noszące oznaki sprawdzania i weryfikacji danych zawartych w tych dokumentach. Podobne oznaki wykryto w dokumentach egipskich, chińskich, perskich i żydowskich.
Nowoczesny audyt wewnętrzny powstał w XX wieku. Największą obecnie międzynarodową organizację zrzeszającą audytorów wewnętrznych, Instytut Audytorów Wewnętrznych (), założono w 1941 roku.