W wieku ośmiu lat trafiła na mały ekran w jednym z odcinków serii Foreign Intrigue (1954) u boku swojego ojca. W 1966 wystąpiła w produkcji off-broadwayowskiej Człowiek z masłem i jajkiem. W 1967 zadebiutowała na Broadwayu w roli Josie w sztuce That Summer - That Fall z Richardem Castellano, Jonem Voightem i Irini Papas. Jej kariera filmowa rozpoczęła się od udziału w melodramacie Petera Yatesa John i Mary (1969) u boku Dustina Hoffmana i Mii Farrow. Potem zagrała w dwóch głośnych filmach akcji z lat 70.: Strażnik prawa (1976) i Telefon (1977) z udziałem Clinta Eastwooda i Charlesa Bronsona.
Po gościnnych występach w produkcjach telewizyjnych, w tym Szpital miejski (1968), Ironside (1970), Mission: Impossible (1971), Ulice San Francisco (1974) i Barnaby Jones (1974), otrzymała rolę detektyw Mary Beth Lacey w serialu kryminalnym CBS Cagney i Lacey (1982–88), opowiadającym o przygodach dwóch policjantek z Nowego Jorku. Rola ta przyniosła jej trzy nagrody Emmy i cztery nominacje do nagrody Złotego Globu. W 1990 została uhonorowana Tony Award za rolę Rose w musicalu Gypsy.