Bitwa pod Lauffen miała miejsce 13 maja 1534 r. w trakcie walk austriacko-heskich. Zwycięstwo heskie zakończyło dominację austriacką w Wirtembergii i pomogło księciu Ulrykowi Wirtemberskiemu w odzyskaniu utraconej władzy.
W roku 1519 książę Ulryk Wirtemberski dokonał najazdu na wolne miasto Rzeszy Reutlingen, wkrótce jednak został wyparty z Wirtembergii przez wojska Związku Szwabskiego. Władzę na zajętych terenach w imieniu Karola V przejęli katoliccy Habsburgowie. W roku 1534 protestancki landgraf heski Filip I podjął kampanię przeciwko namiestnikowi austriackiemu palatynowi Filipowi Wittelsbachowi a następnie wtargnął z kierunku północnego na ziemie Wirtembergii. Dnia 10 maja 1534 r. Wittelsbach wyruszył na czele swoich oddziałów ku miejscowości Lauffen, w pobliżu której założył obóz. Palatyn miał nadzieję, że przebywające w Neckarsulm oddziały heskie obiorą kierunek marszu niedaleko pozycji austriackich, wobec czego nakazał im wymarsz w kierunku Heilbronn. Przeciwnik wybrał jednak inną drogę, kierując się na południe w kierunku Neckar. Tam też pociągnął z wojskiem Filip, który 12 maja 1534 r. napotkał przeciwnika w rejonie Nordheim, gdzie doszło do potyczki w wyniku której Filip otrzymał postrzał w prawą nogę.