Robot chirurgiczny Robot da Vinci składa się z czterech ramion robotycznych, mających bezpośredni kontakt z pacjentem. Trzy ramiona wyposażone są w narzędzia chirurgiczne EndoWrist. Dwa z nich reprezentują prawą i lewą rękę chirurga, trzecie stanowi uzupełnienie, pozwalające na zwiększenie wydajności i możliwości robota. Istnieją także wersje o trzech ramionach, z których dwa mają narzędzia chirurgiczne. Ostatnie ramię służy do sterowania kamerą endoskopową w ciele pacjenta, eliminując tym samym konieczność obecności na sali operacyjnej dodatkowego asystenta, odpowiedzialnego za trzymanie kamery. Niewielkie rozmiary ramion pozwalają na przeprowadzanie operacji przy minimalnym nacięciu ciała pacjenta (1–2 cm), co zmniejsza ryzyko uszkodzenia tkanek. Robot da Vinci 5 wyposażony jest w narzędzia Force Feedback, które dają możliwość mierzenia i odczuwania przez chirurga siły nacisku na operowane tkanki.