Wybory Polskiej Królowej Mleka zorganizowano po raz pierwszy w 2013 roku. Projekt został zainicjowany przez czasopismo branżowe Forum Mleczarskie. Od lata 2015 organizatorem jest Fundacja Promocji Zdrowego Żywienia PROCIBUS. Konkurs odbywa się pod patronatami Ministerstwa Rolnictwa oraz agencji: ARR i ARiMR. Konkurs zyskał wsparcie Krajowego Związku Spółdzielni Mleczarskich Związku Rewizyjnego i Federacji Branżowych Związków Producentów Rolnych. Inicjatywę tę poparły znaczące uniwersytety rolnicze oraz liczne grono samorządów i administracji szczebla regionalnego i lokalnego.
Stany Zjednoczone Pierwszą Królową Mleka w USA w 1945 roku wybrana została pani Norma Garrett z Harvardu. W większości stanów, wybrane przedstawicielki otrzymują tytuł Dairy Princess (Księżniczki Nabiału). Wybiera się je zwyczajowo z grona wszystkich regionalnie właściwych stanowych Księżniczek Nabiału, jak na przykład ustanowiona w 1954 roku Princess Kay of the Milky Way (Księżniczka Kay Drogi Mlecznej) została zwyciężczynią ogólnostanowego Minnesota Dairy Princess Program (Programu Wyboru Księżniczki Nabiału w stanie Minnesota);