Niektóre dawne żyrafowate cechowały się masywnymi ciałami, jak Sivatherium. Inne, jak Giraffokeryx i Palaeotragus (prawdopodobny przodek okapi leśnego) z podrodziny Palaeotraginae powstałej 12–15 milionów lat temu, Samotherium i Bohlinia, były bardziej smukłe. Zmiana klimatu pozwoliła rodzajowi Bohlinia zasiedlić Chiny i północne Indie. Tam właśnie wyewoluował przodek rodzaju Giraffa. Do Afryki jego pierwsi przedstawiciele dotarli około 7 milionów lat temu. Kolejne zmiany klimatyczne spowodowały wymarcie żyrafowatych w Azji, podczas gdy te zamieszkujące kontynent afrykański przetrwały, a nawet uległy radiacji w kilka nowych gatunków. Gatunek G. camelopardalis powstał około miliona lat temu na wschodzie Afryki, w plejstocenie. Część biologów sugeruje, że dzisiejsza żyrafa pochodzi od Giraffa jumae. Inni odpowiedniejszego kandydata na przodka upatrują w Giraffa gracilis. Za główny czynnik powodujący ewolucję żyraf uważa się zmianę środowiska polegającą na zastąpieniu rozległych lasów przez zespoły roślinne cechujące się rzadszym zadrzewieniem i większą otwartością. Proces ten zaczął się 8 milionów lat temu.