W roku 2000 Brigitte Senut i Martin Pickford odkryli w Kenii Orrorin tugenensis datowanego na 5,7–6,1 mln lat. Prasa nazwała go „człowiekiem milenijnym” (Millennium Man). Wydaje się, że był on bardziej zaawansowany ewolucyjnie od ardipiteka. Możliwe, że to odkrycie przesunie początek paleolitu o milion lat wstecz.
Równolegle z australopitekami, ok. 3,5–3,2 mln lat temu, żyły także Kenyanthropus, odkryte w roku 1999 nad jeziorem Turkana przez zespół badawczy pod kierownictwem Meave Leakey. Około 2,5 mln lat temu pojawiły się pierwsze osobniki rodzaju Homo. Po ostatnich odkryciach przyjmuje się, że do hominidów należą: Orrorin, Ardipithecus, Australopithecus (łącznie z Paranthropus), Kenyanthropus, Homo.
Obecnie większość naukowców zgadza się, że rodzaj Homo wyewoluował z australopiteków, nie ma jednak pewności, z którego gatunku – jeśli pierwsze Homo powstały we wschodniej Afryce, ich przodkami mógł być A. afarensis lub A. garhi, natomiast jeśli powstały w południowej Afryce – A. africanus lub A. sediba.
Synonimy (A. oznacza Australopithecus, a P. oznacza Paranthropus):