Chociaż popularny, dinozaur był bardzo słabo poznany aż do odkrycia nowego materiału podczas ekspedycji pod kierunkiem amerykańskiego paleontologa Paula Sereno w 1997 i 2000. Umiarkowane poznanie tego rodzaju było wynikiem kiepskiego utrwalenia pozostałości, co z kolei było efektem delikatnej i wysoce spneumatyzowanej struktury szkieletu, która przyczyniła się do dezartykulacji kości. Część skamielin czaszki była tak cienka, że prześwitywała przez nie silna wiązka światła. W związku z powyższym nie znaleziono nietkniętych kości czaszki ani zachowanych połączeń stawowych. Okaz znaleziony wówczas stanowi jednak najbardziej kompletne, jak dotąd, znane pozostałości rebbachizauryda. thumb|Znane elementy szkieletu nigerzaura i dla porównania wielkości sylwetka człowieka Nigersaurus został nazwany i opisany bardziej szczegółowo przez Sereno i współpracowników w 1999, na podstawie pozostałości nowo znalezionych osobników. W tym samym artykule nazwano także innego zauropoda z Nigru, Jobaria. Nazwa rodzajowa Nigersaurus oznacza „jaszczura z Nigru” i odnosi się do kraju, w którym odkryto szczątki zwierzęcia. Z kolei epitet gatunkowy taqueti honoruje Taqueta, który jako pierwszy zorganizował wielkoskalową ekspedycję paleontologiczną do Nigru. Holotyp stanowi okaz MNN GAD512. Składa się on z fragmentarycznej czaszki i szyi.