Starożytny republikanizm bierze swój początek w starożytnej Grecji. Podstawową formą życia politycznego było polis: miasto wraz z niewielkim terytorium. Rządy w polis przyjmowały różnorodne formy. Obok jednowładztwa i oligarchii, wiele ustrojów (z których najbardziej znanym jest demokracja ateńska) dopuszczało udział w rządach obywateli. Uczestnictwo w życiu publicznym było obowiązkiem i warunkiem cnotliwego życia. Chociaż podboje macedońskie zniszczyły tę formę życia politycznego, to jako ideał pozostała ona żywa (m.in w filozofii Arystotelesa).
Republikańskie ideały rozkwitły w republice rzymskiej. Z Rzymu pochodzi zarówno sama nazwa republika, jak i wiele tekstów broniących ideałów republikańskich przed zwolennikami jedynowładztwa. Piewcami republikanizmu byli Cyceron, Salustiusz, Tytus Liwiusz, Tacyt, Polibiusz czy Plutarch. Ideały republikańskie były tak popularne, że po zdobyciu najwyższej władzy Oktawian August przyjął republikańskie nazewnictwo dla swojej godności (princeps). W całym okresie pryncypatu cesarze rzymscy zachowali te formalne pozory republiki. Wraz z rzymskimi podbojami terytorialnymi, dostosowano też ideę republiki do tego, by mogła ona funkcjonować w rozległym imperium.