W latach 80 XX w., zostały zapoczątkowane prace nad zmodernizowanym systemem ”Oka-U” z rakietą wyposażoną w system samonaprowadzania części głowicowej. System rakietowy miał być przeznaczony do przenoszenia jądrowych oraz konwencjonalnych środków rażenia przy działaniu autonomicznym, jak też w składzie kompleksu rozpoznawczo-uderzeniowego. Rakieta miała być jednostopniowa, napędzana silnikiem rakietowym na paliwo stałe z systemem zerowania ciągu. Posiadać miała oddzielaną, kierowaną część głowicową. Sterowanie odbywać się miało za pomocą sterów gazowych i aerodynamicznych. W odróżnieniu od zwykłej ”Oki”, nowy system cechować miała większa celność. Pocisk miał być kierowany na całej trajektorii lotu i mógł być naprowadzany w locie na nieruchome, jak i przemieszczające się cele naziemne z wykorzystaniem danych z samolotów A-50. Posiadać miał też rozszerzony asortyment części bojowych. Projektowanie samobieżnej wyrzutni i pojazdu transportowo-załadowczego rozpoczęto w Biurze Konstrukcyjnym Zawoda Barrikady w 1982 r. Do 1987 r. wyrzutnia była gotowa do prób. Pojazdy bojowe zaprojektowano na bazie czteroosiowego, samonośnego, niepływającego podwozia kołowego BAZ-69481. Na wyrzutni znajdowały się dwie rakiety.