W wyniku reorganizacji 1 stycznia 1951 18a strażnica WOP Pieńsk została włączona w struktury 84 batalionu WOP w Zgorzelcu. Od 15 marca 1954 wprowadzono nową numerację strażnic na poziomie krajowym, a strażnica I kategorii otrzymała nr 24. W 1956 rozpoczęto numerowanie strażnic na poziomie brygady. Strażnica I kategorii Pieńsk miała nr 24 w 8 Brygadzie Wojsk Ochrony Pogranicza. 1 stycznia 1960, po kolejnej zmianie numeracji, strażnica posiadała numer 4 i zakwalifikowana była do kategorii II w 8 Łużyckiej Brygadzie WOP.
1 stycznia 1964 strażnica WOP nr 3 Pieńsk uzyskała status strażnicy lądowej i zaliczona została do II kategorii.
Straż Graniczna: Po rozwiązaniu Wojsk Ochrony Pogranicza, 16 maja 1991 strażnica w Pieńsku weszła w podporządkowanie Łużyckiego Oddziału Straży Granicznej i przyjęła nazwę Strażnica Straży Granicznej w Pieńsku (Strażnica SG w Pieńsku).
W wyniku zmian reorganizacyjnych Straży Granicznej, Strażnica Straży Granicznej w Pieńsku kategorii IV została zlikwidowana.